Кендерфлюидный космосексуал | ходы игроков | Ангар

Думаете, я пришел сюда бомбить боинги и МКС? Нифига. Я пришел сказать, что Голубой Призрак сел. Потому, что я верил в него. И он сделал это, сучки!

(ударение поставьте сами, хехе)

Blue Ghost - уникальный аппарат. Мало того, что это частник, севший на Луну (чего не смог сделать Роскосмос, никогда не устану напоминать, капец у них там идиотская ошибка была конечно). На нем стоят ИЖИНЕРНЫЕ нагрузки. Впервые КТО-ТО БЛИН ПОДУМАЛ! И вместо сеймсометров воткнул нормальные эксперименты, которые критически нужны для лунной базы и вообще нового поколения лунной техники. Вот что там есть:

- Палетка образцов для измерения силы и скорости адгезии лунной пыли
- Пылесос для реголита. Смысл не столько в изучении образца, сколько в проверке возможности собрать реголит буквально пылесосом - выбить песчинки облаком газа, и всосать его обратно, пока он не рассеялся. Vacuum Cleaner in Vacuum, иронично. Но может сработать.
- Эксперимент по ловле сигналов GPS на Луне. Если прокатит (а пока что прокатывает), можно будет сделать точную навигацию на Луне без необходимости развертывания спутниковой группировки и сложностей с техническим зрением.
- Эксперимент по стойкости различных микрочипов к радиации в лунных условиях. Часть чипов заведомо сдохнет, так что эксперимент посвящен в первую очередь точному определению границы "производительность - стойкость" для Луны. До сих пор все забивают на производительность и перезакладываются в стойкость, что не есть гуд, летаем на 486х процессорах, ужас.
- Изучение воздействия струй посадочного модуля на реголит, поможет спроектировать лунный космодром для будущей базы
- Эксперимент по самоочистке от лунной пыли. Критически важная штука для луноходов, если мы хотим, чтобы они работали годами, а не месяцами

Есть и немного "чистой науки", в том числе зондирование Земли с Луны (что не совсем лишено и инженерного смысла, если прокатит - будут развивать это направление, а Луна всяко лучше стабилизирована, чем искусственные спутники, стало быть четкость изображений будет лучше, а охват - шире). В целом, результаты этой миссии позволят создать лунную базу. Ни много, ни мало. И я констатирую, что это первое "железо", сделанное ради реализации долговременного присутствия землян на Луне. До этой миссии были только бумажки.

А еще мне тут пришла футболка с принтом

Доволен. Хожу на работу. Завидуют.

Февраль-март выдались очень насыщенными в плане космоса. Куча аппаратов прилетели в Луну. Некоторые удачно, некоторые не совсем, а Intuitive Machines, похоже, стала мемом - доработать второй аппарат и в итоге снова уронить его набок, но иначе - это талант! И еще больший талант - заставить его работать после падения. Хотя вот жизнь ничему их не учит, надо было весь посадочный модуль со всех сторон обклеить солнечными батареями, а в итоге они упали на свою же батарейку и, собственно, ОАИАИООООООО... Бобик сдох.

Спайсшип опять взорвался. Опять-таки, народ уже наклепал мемов в стиле "Что общего между вертолетом и Спейсшип? В конце блокбастера они взрываются!" Опять же, тема интересная, я ее уже немного освещал здесь (связана с автоколебаниями и нелинейностью системы в целом), и для меня она особенно интересна тем, что я еще до пуска Старшипа прогнозировал именно такой профиль отказа в кругу коллег, и тут сегодня просыпаюсь, и вижу в Naked Science заголовок буквально по своему прогнозу. А также тема для меня интересна, потому что мы, кажется, знаем, как побороть такие колебания. В теории. И будем знать на практике спустя пару лет.

Но сегодня я хочу немного откатиться к уже пройденному нами этапу, который, тем не менее, дал многое для решения той самой проблемы колебаний. А именно к сборке в космосе. Попробую еще раз напомнить, за что мы сражались, и что в итоге получилось.

TLDR, вот как это выглядит: ссылка

Пояснения к видосу
- Да, мы не всунули вовремя запчасти на место, роботу пришлось нас немного подождать, а нам - сделать монтаж
- На стыковке каждой трубки сделан монтаж нагрева, на самом деле процесс формирования кажжого соединения занимает пару минут
- И да, это не "просто вставили", а именно прочное соединение. То есть, после сборки эту штуку руками не разорвать
- Собирали просто рандомную пространственную раму, я не нашел ничего умнее, чем запилить кусок двадцатигранника. Собрали бы весь, но решили, что скучно, да и стержни клеить задолбались, там в каждую карбоновую трубку вклеена втулка на клей, которым термоплитки к Бурану прифигачены, очень муторное занятие. Но клей пахнет какавой, кстати, хоть какой плюс
- Шарики - это имитация невесомости. Палка на них левитирует. Разумеется, манипулятор может поднять палку, но нам важно было, чтоб палки болтались, как они будут болтаться в космосах. Проверяли и без шариков, тоже работает, просто немного иначе.
- Да, мы специально ждем перед тем, как натянуть палку на положенное ей место, потому что конструкция в недособранном виде шатается. Иногда не шатается, но типа, общность объектов, все дела.

Ну а теперь, собственно, какие проблемы решали.

Само соединение
Вообще нам хотелось показать, что мы можем собирать что-то одной рукой. На самом деле, это не только про экономию массы всего летающего, но еще и про надежность - чем больше приводов в системе, тем выше шанс отказа. Если вы представите себе всевозможные способы соединить две детальки в обыденной жизни, то поймете, что гравитация здорово нам помогает - собирая что-либо тяжелое, мы кладем это на стол, и оно с этого стола никуда не девается. Есть и второй вариант - придержать второй рукой или пальцами. Круто, когда у тебя пятипальцевый схват с артикуляцией, а если я скажу, что кистевые схваты на роботах постоянно клинят, потому что это самая механически сложная система любого робота? В общем, болтовые соединения идут лесом, можно еще что-то подумать про заклепки, но они неразборные, да и все равно нужно как-то держать соединяемые детали. А мы хотели, чтоб вот так вот взял, сунул, и само собралось. В принципе, такие соединения придуманы, например, лента-липучка, скотч или любого вида замок с защелкой. Первые два, кстати, для программы Аполлон разработали. Но проблемы с ними всеми очевидны - липучка и скотч попросту плохо держат, и спустя несколько лет точно отвалятся, а замок с защелкой никогда не будет достаточно жестким соединением, потому что для того, чтоб защелкнуться, он должен допускать некоторое шатание соединяемых частей. Так что никакой хорошей точности конструкции мы на замках не получим. К тому же, замок обычно в разы больше того же болта, и сам по себе - сложное устройство, которое может и не сработать, особенно если мы говорим о сотнях однотипных узлов.

В итоге мы придумали хитрую штуку.

В общем, есть "папа" и "мама". Пестик и тычинка. Палочка и дырочка. И на палочке есть канавка, и на дырочке тоже канавка. А в канавки засунуты кольца из оловянного припоя (мы тупо взяли ПОС-61, потом немного отошли от него, скажу, почему). На фотке выше соединение уже в состыкованноми порезанном постфактум виде, и я специально подсветил там линию разъема. А темненький квадратик, который не совсем квадратик - это оловянный припой. Размер сечения квадратика 2х2 мм, резьба, которой вся эта штука крепится - М8. Сделано из авиационного алюминия и держит на разрыв 200 кг, а весит при этом около 20 грамм. Работает так: перед стыковкой кольцо на палочке и кольцо в дырочке независимы, потом всовываем одно в другое, включаем нагрев, и уже через минуту олово плавится, и оба кольца сливаются воедино. Выключаем нагрев - кольцо остается внутри полости, и фиг его оттуда вынешь теперь.

Там есть интересные нюансы с тем, что олово на самом деле не паяется к алюминию. Это не баг, это фича. За счет этого олово не может протечь в тонкие зазоры между соединенными деталями, потому что выталкивается оттуда капиллярными силами (если бы паялось, то было бы наоборот). По итогу, если снова нагреть соединение, и аккуратно сдвинуть его, то оно разбирается без потерь металла. Короче, мы так туда-сюда его раз двадцать гоняли, вполне себе многоразовая штука получилась, а значит, можно в космосе мелкий ремонт роботом проводить. И по поводу самого припоя пришлось заморочиться - нужен не -61, а 60, потому как он эвтектический (у него нет диапазона температур плавления, он плавится сразу целиком, при одной температуре), и еще надо, чтоб без флюса и канифоли, а то они забивают грязью всё. Но в целом, оказалось, что работает практически идеально, и мы получили ошибку менее 10 микрон на одно сборное соединение. Это прям круто, потому что в цеху лучше не собрать ручками, а мы тут одноруким манипулятором всунули.

Робот и захват
Если смотрели видео, захват видели. Да, он там прям наколенной сборки, но в общем суть в том, что он и хватает, и греет сразу же. В боевом образце мы планируем губки закрывать теплозащитой, а при охлаждении ее раскрывать тыльной, активно излучающей стороной наружу, чтоб быстрее остывало. А пока у нас там вентиляторы стоят (очевидно, так себе решение для космосов). Так что вот, буквально, чем взяли, тем и спаяли. Скользящие втулки сделаны, чтоб можно было собрать замкнутый контур вроде треугольника. Самое сложное - правильно попасть и засунуть. Ну, все, кто USB вслепую втыкал, меня поймут. Фишка в том, что конструкция не то чтобы абсолютно жесткая, экономия массы же. И когда мы суем в нее что-то, она сама двигается, и надо так сунуть, чтоб двигалось только в нужном нам направлении. Это делается через измерение шести компонент контактной силы (вектор силы, вектор момента) и задание такого управления, которое оставляет только выбранное направление силы, а во всех прочих направлениях силу старается нулить. Там есть некоторый шаманизм с подкручиванием мотора, но в целом такое много кто делает, так что мы не стали долго страдать, а взяли готового кобота от Universal Robotics и накатили на него только верхний уровень управления.

Бродилка
Чтобы что-то собрать, до него надо еще добраться. И если мы хотим собирать нечто масштабное, придется научиться ходить по уже собранной конструкции. А она будет шататься! И чем больше мы по ней ходим, тем больше шатаний. В общем, эта моделька оказалась самым сложным звеном, которое мы пока что откатали только на макетах, а в реальности захардкодили на один конкретный случай (это потому, что у нас программист технического зрения упал в другой проект, и мы на самом деле прицелиться толком не можем, работаем по запомненному, а когда запомненное шатается постоянно, так себе результаты получаются). В общем, получается интересная штука - чтоб ходить без скрипа, нужна мягкая лапка. То есть, мы суем роботу после каждого шарнира упругую пружину, угол закрутки которой можем считывать с датчика. В результате, когда робот наступает на что-то, первым делом скручивается пружина. Система управления сразу же это видит, и сообщает мотору, что к нему пришел механический момент. Мотор тут же подрывается, и компенсирует прогиб пружины. Фишка в том, что мотор в этом процессе может еще и как генератор немного поработать, забрав энергию колебаний. В итоге получается этакая кошачья походка, когда робот "прилипает" к тому, по чему ходит. Полностью загасить колебания не вышло, потому что помимо основных тонов колебаний (которые мы видим по датчику) есть еще куча гармоник (колебания на октаву выше), а они слишком быстрые, чтоб на них успеть среагировать. Но даже то, что есть, уже дает отличный результат.

Собственно, это как раз подводит нас к теме "как бороться с колебаниями, чтобы Старшип не взорвался". Думаю, в скором времени я напишу что-то более подробное на эту тему.

Итог
Мы хотели сделать технологию, которая позволит в будущем собрать солнечную ферму на орбите. Типа "сферы Дайсона", но не сферу вокруг Солнца, конечно, а несколько аппаратов вокруг земли. По квадратному километру каждый. В целом, из того, что сейчас сделано, очевидно, что сделать это возможно уже на существующем уровне технологий. Мы надеемся, что удастся это продвинуть до лётного образца, но в целом с космонавтикой у нас сейчас прям совсем печально, в том числе благодаря борьбе космонавтов с роботами (в роботизации реально видят угрозу "похоронки" для пилотируемой космонавтики, потому там подковерные игры по типу "Конклава", о котором недавно Личъ писал, кста, спасибо, годнота). В любом случае, знание не пропадет, не мы, так наши дети. Ну, я кендер, мы вообще народ оптимистичный, я имею право на такие заблуждения.

Спасибо, что дочитали, и надеюсь, было интересно!

Мужская часть этого паблика поздравляет женщин с восьмым марта!

На самом деле, все "широко известные" истории про женщин и космос - истории про абьюз. Женщины в "гонке первых" - очередной козырь лидеров стран (между прочим, мужиков). И можно надеяться, что эти женщины сами мечтали отправиться к звездам, но это не отменяет объективации.

Так что я желаю вам, чтобы ваши мечты и желания исполнялись потому, что вы этого хотите и заслуживаете, а не потому, что какому-то мужику захотелось выпендриться перед другими мужиками.

Ну и хороших бросков, адекватных соигроков и мастеров, поменьше выгорания и побольше игр, доведенных до конца! А то мужики вечно весь кайф обламывают, он уже финальный пост пишет и сливает, а ты еще не договорила!

Игры замерли, на перевод книги сил нет, гамать что-то тоже не хочется. Так что напишу вам тут про причины падения Старшипа, почему бы и нет... Ну, точнее, конкретный технический косяк, полагаю, найдут в Спейс-Х, но я так сказать с фундаментальной точки зрения подойду. Чтоб всем было понятно, почему Королёвская Н1 передала эту эстафету Маску, и почему уже восьмой запуск, а всё никак не полетит нормально.

В целом, проблема - в автоколебаниях. Это для тех, кто физику в ВУЗе учил. А остальные, может, и не поняли, что за автоколебания такие. Попробую объяснить на примере.

Возьмем систему с обычной обратной связью. Есть некая целевая величина. Это может быть угол отклонения спутника от заданной позиции, или заданная тяга двигателя, или нужное давление в камере сгорания. Есть регулирующая величина. Это управляющий момент гироскопа, расход топлива или отклонение иглы редуктора. И есть датчик, который измеряет то, что в итоге получилось (то есть, фактическое значение целевой величины). Сигнал с этого датчика используется для того, чтобы подправить регулирующую величину так, чтобы в итоге на выходе получилось то, чего хотели, а не то, что получилось. Выглядит логично, и так построена почти вся техника, только обратная связь не всегда линейная, и содержит различные танцы с бубнами, а вместе с целевой величиной регулируют и ее производную или интеграл, что и составляет искусство управлять.

Ключевая проблема всей этой системы в том, что мы хотим добиться изменения одной величины, но ради этого изменяем другую. То есть, чтобы повернуть спутник к нужной нам звезде, мы создаем управляющий момент, а не берем и поворачиваем. На первый взгляд, это не выглядит как проблема. На второй взгляд это вообще выглядит как единственно возможное положение вещей, и все еще не проблема. Так в чем дело?

Допустим, спутник, который мы поворачиваем, не вполне жесткий. Скажем, на нем есть солнечная батарея. Когда мы создаем управляющий момент, спутник поворачивается, но при этом солнечная батарея начинает шататься, потому что ее только что подтолкнули (вместе со всем остальным спутником). В целом, то же самое происходит и в двигателях Старшипа: там не совсем жесткие баки, и когда регулятор меняет давление в камере сгорания, соответствующие изменения давления/расхода происходят и в баке, его стенки начинают колыхаться. К сожалению, датчик целевой величины стоит в том месте, где нам нужна целевая величина - у спутника на корпусе телескопа или фотоаппарата, у двигателя - на входе в форсуночную головку камеры сгорания. И такого датчика обычно НЕТ в других местах системы, которые тоже участвуют в процессе, но косвенным образом. Никто не станет устанавливать звездный координатор на каждую солнечную батарею, и никто не будет утыкивать стенки ракетного бака и магистрали подачи топлива датчиками давления. Поэтому, когда колебания возникают, система управления не может отличить, какая часть сигнала обусловлена вкладом "жесткой конструкции", а какая - колебаниями.

У колебаний есть основной отличительный признак - если подождать подольше, их суммарный вклад всегда будет равен нулю. Прежде всего из-за законов сохранения - нельзя изменить энергию или импульс системы, возмущая ее изнутри. Этим свойством активно пользуются всевозможные фильтры, начиная от простого линейного и заканчивая Калманом с предиктивной аналитикой дисперсии. Но для того, чтобы фильтр сработал, нужно время. Нужно подождать хотя бы один период колебаний. А лучше 3-4 периода. Если этого времени нет, то не существует никакого способа различить колебательный и "жесткий" вклады в сигнал.

Предположим, у нас нет времени на фильтрацию, процесс слишком быстрый, а датчик слишком медленный. В результате при слишком большом вкладе колебаний начинаются проблемы("слишком" определяется так называемой жесткостью регулировки - чем требовательнее система к конечному результату, тем меньше порог "слишком"). Слишком большой вклад колебаний приводит к тому, что датчик целевого показателя видит заметный уход от нормы. И дает сигнал на систему управления разобраться. Система управления "жахает" в противоположную сторону, чем, на самом деле, только усиливает колебания, поскольку причина отклонения сигнала была не в неверной работе управления, а просто в самом факте того, что управление включилось. Далее начинается порочный круг "сигнал о превышении нормы - включение управления еще сильнее - разнос колебаний", и так до тех пор, пока частота колебаний не сравняется с частотой управления, и средства управления не выйдут на свой максимум. Часто где-то посередине этого пути конструкция не выдерживает, и мы видим красивый взрыв.

Предположим, мы хотим фильтровать в любом случае, даже Жигулевское. В таком случае быстрый колебательный процесс будет, скорее всего, погашен за счет внутреннего трения в материалах конструкции. Но при этом мы начинаем опаздывать, причем опаздывать хронически. Любой фильтр реального времени задерживается относительно истинного среднего значения сигнала, и чем эффективнее фильтрация (то есть, чем меньше отличие результата фильтрации от истинного среднего), тем больше задержка. Это значит, что если в системе произошел какой-то быстротечный процесс, никто не узнает о нем еще некоторое время. А когда узнают, амплитуда этого процесса с точки зрения управления окажется намного ниже, чем на самом деле, поскольку процесс занял только часть тактов фильтрации, и его тупо усреднили. Например, заброс давления в результате гидроудара в двигателе произошел за 1 мкс, а фильтр запаздывает на 10 мкс, в таком случае измеренная амплитуда заброса давления после математического фильтра будет в 10 раз меньше фактической! А раз так, то многие события, на которые следовало бы обратить внимание, не будут рассмотрены, поскольку их параметры будут занижены, и попадут в пределы нормы.

В то же время, нельзя автоматически завысить все такие фильтрованные показатели, потому что откуда нам знать, может там был не один сильный удар длительностью 1 мкс, а 10 ударов поменьше? А 10 маленьких ударов типа ничего страшного же.

Итог один - системы управления слепы к быстрым колебаниям. Что еще хуже, системы управления обладают инерционностью, а значит, даже если снабдить их всей информацией о текущем состоянии дел, они будут управлять "вчерашним днем" - пока воздействие компенсируется, ситуация уже поменялась, и горб волны колебаний сменился впадиной. Думаю, вы и сами попадали в такую ситуацию, когда пытались вырулить на велике по узкой дорожке. Другой классический пример - два встречных пешехода, уткнувшиеся в смартфоны, пытаются уступить друг другу дорогу. Физическая система в таких ситуациях меняется быстрее, чем система управления способна на нее реагировать, но система управления не реагировать не может. Потому что невозможно отличить эту ситуацию от других, похожих, в которых при отключении управления все станет еще хуже.

Вернемся к Старшипу и Н1. Разумеется, в этих системах возможны колебания. Их опасность в том, что место, где они возникают, огромно - из-за больших размеров самой ракеты. Поэтому к обычным проблемам, перечисленным выше, добавляется проблема хаоса - очень сложно предсказать, куда пойдет развитие системы при конкретном возмущении, поскольку все стороны в ракете примерно одинаковы, но только примерно - с точностью до заводских погрешностей изготовления. И Королёв, и Маск пошли в первых ступенях по принципу "двигателей много, так что заменим фильтр во времени фильтром в пространстве". Иными словами, вместо того, чтобы ждать несколько тактов и усреднять значения, усреднили за один такт, но по всем движкам. У Королёва управление было релейным, то есть или копать, или не копать. Что само по себе вызывает дополнительные удары. У Маска управление пропорциональное, к тому же он уже кое-что знает о нейронках и, видимо, творчески использует данные с датчиков каждого Раптора. В итоге первые две ступени норм так летают.

На корабле Старшип двигателей меньше всего. Параллельный фильтр не работает или работает плохо. А объемы бака все еще большие, так что колебаниям есть, где погулять. Судя по результатам испытаний, в седьмом пуске инженеры положились на схему, проверенную на первых двух ступенях, то есть врубили фильтр по среднему по всем двигателям. В итоге система оказалась как бы вообще без фильтрации, и улетела по резонансу (первый сценарий, описанный мной выше). В восьмом пуске поняли, что разнесенный фильтр не работает, и поставили, скорей всего, фильтр по времени. В итоге получили слишком медленную систему, которая сама на себя не успевала реагировать. И снова БУМ. По идее, оставшийся путь - установка сети датчиков на все вспомогательные системы корабля, и попытка анализа общей картины колебаний вместо одного сигнала только лишь в "точке интереса". Иными словами, надо смотреть поле, а не частицу. Хотя я сейчас уйду в квантовую теорию поля, а я обещал что-то попроще.

Есть и еще один способ бороться с автоколебаниями - дать системе время. Это делается путем установки нежестких вставок, управляемых отдельно. Пока такая вставка деформируется, она не дает колебанию распространяться дальше себя. Если деформация контролируется и, более того, регулируется сторонним воздействием, колебания могут быть уничтожены. Это можно сделать либо подстройкой жесткости вставки (и, соответственно, сбивкой резонанса, так как от жесткости зависит и частота колебаний), либо прямым забором энергии (в тепло или, если повезет, во что-то полезное).

Остается вопрос - почему наземные испытания и прожиги не выявили проблемы с кораблем Старшипа? Дело в том, что при наземных испытаниях то, что испытывают, всегда где-то закреплено. А частота колебаний закрепленного объекта всегда выше, чем у незакрепленного. Простейший пример - зажатая струна. Да, она уже закреплена с двух сторон, но как только мы добавляем еще одно "крепление" - свой палец - струна начинает звучать тоном выше. А уже насколько именно выше - определяется местом, за которое зажали. Поэтому колебания, возникавшие на наземных испытаниях, могли оказаться слишком быстрыми. Настолько быстрыми, что это уже не имело значения для системы управления, поскольку фильтрация таких колебаний происходит просто за счет инерционности самой системы - пока она успеет среагировать, колебания уже произошли несколько раз, и в сумме дали что-то около нуля. А когда Старшип освободился от всех возможных опор, да еще к тому же вышел в невесомость (это убрало колебания по типу маятника, которые с упругостью не связаны, но есть), частоты понизились, и оказались в диапазоне, угрожающем развитием автоколебаний.

Задние ряды, кто понял, поднимите руку!

Помните, Луна врезалась в Луну?
Тогда большинство любителей космонавтики в течение недели нарыли причину. Сегодня Роскосмос официально обнародовал ее. Но черт с ним, важнее другое - какие выводы сделаны. Эти выводы также опубликованы. Дам краткий анализ.

Начнем с главного, с причины. Все оказалось еще хуже, чем я мог себе представить!

Моей версией был отказ акселерометра из-за попадания в него частицы галактических лучей. Такое случалось, и не раз, лечится перезагрузкой. Но
никакой частицы,конечно же, не было.

Они потеряли пакет из-за гонки в канале! Капец просто.

Для нетехнарей. Все приборы на космических аппаратах общаются по одному каналу обмена, с замкнутой общей шиной. Как правило, это интерфейс MIL STD, принятый в США аж во времена Аполлонов, но есть еще более новый SpaceWire, примерно та же фигня, только шустрее и более помехозащищенный. Канал обмена похож на телефонную станцию,куда орут все подряд, но перед каждым сообщением идет адрес того прибора, которому оно адресовано. Канал последовательный, поэтому нельзя орать одновременно. Канал мультиплексный, поэтому орать можно в обе стороны - к прибору и от прибора. Если кто-то уже орет в канал, устройство обмена должно дождаться окончания посылки, и уже потом орать само. В системах реального времени время орания регулируется дополнительно на уровне ПО, чтобы правильно выстроить приоритеты, чтобы в пределах одного такта управления нужная инфа поступала вовремя. То есть, акселерометр, например, должен орать до того, как его данные потребует блок управления ракетного двигателя. После тоже можно, конечно, но это приведет к задержкам на такт, а зачем? Не надо.

В общем, на Луне-Глоб орали неправильно. Примерно так


В итоге акселерометры не услышали команду на включение. Их посылку перебил другой прибор. Более настойчивый. Как они с такой гонкой прошли наземную отработку - вообще загадка. Не настроить роутер - это лютый зашквар.

Что им теперь будет?

Ну, в целом - ничего. Акт проверки говорит, что нужно ужесточить, перепроверить, объяснить НПО Лавочкина, буквально на днях выкатившее самопоздравление в стиле "60 лет инноваций и рекордов" (лол, ну ладно), как проектировать интерфейсы обмена, известные с 70х годов...
А также было решение по центру управления полетом, но там не технический, а бюрократический косяк, не хочу о нем.

Главной причиной аварии Луны-Глоб остается кадровая политика. Только вчерашние студенты могут не знать базовых принципов программирования контроллеров канала обмена. Только вчерашний студент не способен скопировать решение,примененное в сотнях аналогичных контроллеров каналов во всех проектах Роскосмоса. Только неопытный тестировщик (вчерашний студент) не проверит мультиплексный канал на гонки, потому что это одна из частых причин потери пакетов. И я уже молчу про логику более верхнего уровня (двигатели и баллистика), потому что я о ней уже писал. И, наконец, только управленец, ничего не смыслящий в технике, не поинтересуется у своих подчиненных, проверяли они на гонки в МКО или нет.

К большому сожалению, мы видим здесь развитие того самого Культа Машины, в котором единственной реакцией на отказ будет "ВЫ НЕ ПРОЯВИЛИ ПОЧТЕНИЯ К ДУХУ ЭТОЙ МАШИНЫ! УСИЛЬТЕ РВЕНИЕ И УЧИТЕ ЛИТАНИИ!"

В данном случае совет учить литании в целом верный, но он гарантирует только то, что не повторится отказ, который уже произошел. От новых отказов никто не застрахован. Будет ли в такой ситуации успешна следующая миссия на Луну? Благослови нас Омниссия...

Как показать своим игрокам, что ты как мастер ваще не уверен в том, что модуль будет игрой? Поставить галочку "мастер-новичок"? Обклеиться тэгами, как туристический чемодан? Не, просто поставьте дисклеймер и еще, крайне желательно, в название игры прямо NC21 или что-нибудь там побольше. Впрочем, NC32 это уже заявочка на элиатрку, тут важно не переборщить. А НК33 это вообще мой любимый двигатель. Ладно, проехали.

Наличие дисклеймера, на мой взгляд, говорит о некоторой незрелости мастера. Неготовности к решению сложных ситуаций, если они возникают. Игроки посрались? Вот же, я в дисклеймере писал, что не надо. Игроки обиделись на мастера? Это не я, это в дисклеймере, вас предупреждали. Игроки устроили анал-карнавал? Жеваные волки, я же вот тут в социальном контракте написал, как мы играем, ну! Кроме того, хорошо и детально прописанный дисклеймер, он же социальный контракт, показывает всем цели, но ничего не говорит о том, как их достичь. И моя собственная практика составления таких контрактов (даже без обнародования) говорит о том, что фиг там плавал, ничего не получится так, как задумано. При этом если пытаться вернуть игру в русло, она загнется. Надо позволить реке течь, а не перегораживать ее плотиной.

А сегодня, благодаря Аккарину, я понял, что помимо перечисленных выше более-менее рациональных соображений есть еще иррациональное - дисклеймеры и контракты это буквально EULA, только кнопочки "принять" тут нет, что, видимо, вызывает у меня легкий дискомфорт.

Все это, разумеется, мое частное мнение, и я советую для полноты картины посмотреть очень полезные видосы гуру игростроения про Х-карту, социальный контракт и экологичное мастерение!

Я сейчас веду модуль по древнему Египту, поэтому читатели этого блога будут вынуждены изучать особенности древнего Востока))) Вот, например

Немного о мастерстве ваятелей в Египте.
Мы привыкли, что все скульптуры и барельефы выполнены очень точно, и некоторые, кажется, готовы ожить. Это действительно так для царей и других богатых и, что даже важнее, влиятельных заказчиков. Потому что если облажаешься - казнят.

Но среднеегипетский стандарт качества выглядит примерно так

Можно сказать, что слева работал подмастерье, но, скорей всего, перед нами древнее ТЗ с референсом. Грубо говоря, заказчик показал, что хочет видеть по завершении работы. А скульптор уже "поиграл со шрифтами", и вот, вуаля! А вот справа, похоже, подмастерье.

Если вы думаете, что выгорание и офисная борьба появились только во времена индустриализации, то вот вам перевод нескольких клинописных табличек

Из письма Урад-Нанайи, главного лекаря Асархаддона (SAA 10 320, ABL 109, 672-669 гг. до н. э.):

Касательно того, что царь, мой господин, написал мне: "Верно ли, что ты беспокоишься о себе?" – когда я (уже) освобожусь? Я пребывал при Ашшур-мукин-палеа, а увидев, что тот исцелился, занялся здоровьем царя.

Теперь же, (о) царь, мой господин, я должен быть отпущен на полный месяц. Есть дела, за которые мне следует взяться, не то я умру.

О причинах срыва дедлайна:

Из письма Адад-шум-уцура, заклинателя Асархаддона (SAA 10 202, ABL 357, июнь 670 г. до н. э.):

Царю, моему господину, твой слуга Адад-шум-уцур. Да будет благополучен царь, мой господин. Набу и Мардук да благословят царя, моего господина.

Касательно того, что царь, мой господин, написал мне: «Почему ты не ответил на (моё) письмо?» — мне пришлось доставить во дворец тех баранов, которых пригнал мне главный повар, (тогда как) писчая дощечка осталась дома. Теперь же я могу взглянуть на писчую дощечку и осуществить толкование.

Внедрение SCRUM:

Из писем Мардук-шакин-шуми, главного заклинателя Асархаддона.

SAA 10 255, ABL 18, декабрь 670 г. до н. э.:
Царю, моему господину, твой слуга Мардук-шакин-шуми. Да будет благополучен царь, мой господин. Набу и Мардук да благословят царя, моего господина.

Что касается ритуала, о котором вчера царь сказал: «Пусть он будет исполнен к 24-му дню», – мы не сможем совершить его. (Требуется) слишком много табличек. Неизвестно, когда они будут подготовлены. Изготовление тех фигурок, которые видел царь, и то заняло у нас 5-6 дней.

Как изящно превратить срок "завтра" в "на следующей неделе"

SAA 10 260, ABL 20, январь 669 г. до н. э.:
Что касается ритуала, о котором я прежде написал царю, моему господину: «Следует выйти и совершить его завтра», – я упустил из виду, что завтра день городского бога. Я поспешил – выходить и совершать его не подобает. Мы соберёмся и совершим его на 7-й день
___

Переводы даны по ТГ-каналу востоковеда Марии Бажатарник "Клинописи не горят"

NASA запостило новый видос с последнего пролета Parker Solar Probe через атмосферу Солнца. И теперь мы знаем, с каким звуком тысячи псайкеров сгорают а пламени Астрономикона.

ссылка

Звук nsfw, но вы можете аргументированно объяснить коллегам, что изучаете физику Солнца в качестве хобби.

День космонавтики прошел, моя депрессия закончена, и можно написать про космос.

Недавно в чате обсуждали Ахернар Кота, навеяло. Нет, не про экзопланеты и существование Татуина (хотя м.б. про него стоило бы...)

Знаете такую концепцию как "корабль поколений?" В куче сайфая ее эксплуатируют. Получена концепция, как все маложизнеспособное, из соединения трудоемких расчетов баллистического перелета от звезды к звезде и математики на уровне старшей группы детского сада. Типа, если нам до ближайшей звезды на досветовых лететь сотни лет, то надо просто построить целую луну, на ней и лететь.


Дальше включается фантазия, поддержанная быстрым поиском по интернетам: нужны сады гидропоники, полностью замкнутый цикл обмена массы, стопроцентная переработка кала, роды в космосе... Многократно переваренный кал, кстати, до сих пор является святым граалем для космической биологии, там дай боже 50% переработки пока получается, отчего полет к Марсу требует прям дофига запасов по массе, шутка ли, жратвы на три года с собой взять. К сожалению, в таких проектах очень часто забывают о том, что все эти циклы возможны лишь при одном условии - наличие энергии на борту.

Разумеется, энергия нужна для живых существ - тот же фотосинтез не будет без нее работать, а значит, не будет работать и вся цепочка замкнутого биологического цикла. Но мы даже не представляем, сколько этой энергии нужно. Ведь корабль-поколение будет лететь через пустоту, где нет ни одной близкой звезды. Его равновесная температура будет равна температуре реликтового излучения, то есть 4 К. Чтобы разогреть его до +20, потребуется нешуточных размеров теплоизоляция и куча урана, чтобы топить ядерный реактор. При этом что-то более энергоемкое, помимо урана, использовать не получится - срок перелета такого корабля оказывается сопоставим с периодом полураспада плутония (239й, самый стабильный - 24 тысячи лет). То есть, пока летим - топливо заканчивается само по себе. Устроить обогрев на естественном распаде по тем же причинам будет проблематично. Хранить на корабле столь большой запас ядерного топлива может быть чревато взрывом и уничтожением всего корабля - там определенно будет лежать намного больше одной критической массы, а за время перелета дурная мысль посетит не одну совращенную Хаосом голову.

При этом после достижения звезды потребуется резко перестроить всю систему - сбросить теплоизоляцию, остановить большинство реакторов, чтобы не изжариться. В общем, интересная история получается. И, наверное, было бы интересно оценить ее численно... Для какого-нибудь известного корабля поколений, с известными габаритами. Пока что оценим для "сферического коня в вакууме", то есть для Звезды Смерти.

Диаметр первой Звезды Смерти по разным данным составлял от 120 до 160 км. Диаметр второй — приблизительно 160 км, по другим источникам — 900 км.
Ок, берем 160 км для определенности. Все, что нам надо - эффективность теплоизоляции. Лучшие современные экранно-вакуумные теплоизоляции дают тепловое сопротивление на уровне 1E-4 Вт/м²*К, ну допустим, мы сделали 1Е-5. Тогда баланс энергий

R(3-T) = 5,67T⁴ = W/S

где R - сопротивление, Т - абсолютная температура в сотнях Кельвинов, W - мощность обогрева, S - площадь поверхности. Последняя равна 4 пи умножить на квадрат радиуса. Летим, допустим, 20 000 лет - pharaoh sails to Orion. 1 кг урана дает нам 620 МВт*час.

Пренебрегая полураспадом, получим требуемый запас урана на борту массой 2 640 504 тонны. Это равно от 45 до 55 лет мирового выкапывания урана. В целом, это еще не выглядит как "невозможно", но черт возьми, это весьма близко к нему! И мы не учитывали никаких запасов энергии на жизнь саму по себе. Это нужно только для того, чтобы не замерзнуть. Есть ощущение, что с учетом запасов энергии "на жизнь" не хватит всего урана, который закопан в матушке-Земле.

Разумеется, корабли будущего будут летать на термояде. Ну, там-то точно все будет хорошо (на самом деле нет, потому что бланкеты изнашиваются, но об этом в другой раз)

Тзаангор запустил египтомодуль (и мне временами больно смотреть, как там поступают с историей, но я стойкий кендер, я могу не смотреть). Тем не менее, там поднимается идея воровства фараонами неких важных предметов, а она довольно интересно раскрывает реальное отношение египтян к своей истории.

Начну с того, что Древний Египет настолько древний, что в нем были свои археологи, занимавшиеся Древним Египтом! Первый подобный труд дошел до нас аж от VI династии - список царей всех предшествующих династий, записанный для потомков на саркофаге царицы Анхенеспепи III. Но это сложно назвать прям "археологией", тогда как, например, Рамзес II покровительствовал своему сыну Хаэмуасу, который целенаправленно откапывал от песка древние храмы и усыпальницы, и даже восстановил одну из пирамид V династии. При этом он, как полагается любому египетскому вельможе, всячески хвалил себя, и указывал, что делал всё это ради "сохранения культуры и увековечения чести славных предков". Чтобы понимать контекст, нужно знать, что Хаэмуасу жил в ~1250 году до н.э., а то, что он раскапывал, было построено в 2350 году до н.э., то есть за 1100 лет до него. Это примерно как берестяные грамоты в Новгороде искать, причем времен Рюрика.

Недавно в Египте раскопали гробницу старшего сына основателя V династии, царевича Усерефра. И оказалось, что уже в 6 веке до н.э., то есть спустя почти 2000 лет, ее откопал какой-то чиновник, но не просто перестроил под себя, а еще и притащил туда скульптурные группы из пирамиды самого Джосера! И устроил часовню. И что самое интересное, в те времена к такому поведению, судя по всему, не относились как к святотатству. Возможно, потому, что знали - пирамида Джосера тыщу лет как разграблена, ну и я немного стырю, не зазорно уже. Возможно, играл свою роль благородный мотив - те, кто откапывал такие древности, искренне считали, что спасают их и увековечивают. В конце концов, хищническая египтология XVIII века занималась примерно тем же самым, "спасая" мумии и статуи совершенно без разбора, и пихая сфинксов на берега Невы (со сфинксами еще более-менее ОК, там хотя бы происхождение памятника известно, хотя, разумеется, никакой карты раскопа и в помине не было).

Для меня эти свидетельства "подворовывания" из древних гробниц - наглядный пример того, сколь древним является Древний Египет. Это примерно как осознавать размеры солнечной системы, глядя на то, как свет в реальном времени летит до Нептуна (а делает он это 253 минуты).